Le nom de Saulon apparait dans les textes des chartes de Bourgogne dès 775. Il est alors fait mention de Salaona ou Campus Salomonis, ce qui fait supposer que Saulon tire son nom du seigneur qui en possédait les terres à l’origine. Au XIème siècle, Saulon est appelé successivement Salon, Salaon, Saloon. Début XIIème siècle, en 1128, la forme change et devient Salons Capella, très proche du nom actuel. Mais c’est surtout à la fin du XIIème siècle et au début du XIIIème que la dénomination du village devient définitive : Salus-Capella (1189), Salum-la-Chapelle (1202), Salun-la-Chapelle ou encore Saluum-la-Chapelle (1223). La forme définitive se rapproche ensuite : Saulon-la-Chapelle (1372), Sallon-la-Chappelle (1610) ou Saullon-la-Chappelle en 1645. De nouvelles appellations apparaissent sous la période révolutionnaire : Saulon-sur-Sans-Fond, Saulon-sous-Sans-Fond (1794) ou Saulon-Sans-Fond en 1806. Mais les habitants et le conseil municipal gardent le nom définitif de Saulon-la-Chapelle, après les troubles révolutionnaires. Les terres communales ont longtemps appartenu à des seigneurs laïcs jusqu’au XVIème siècle, avant d’être cédées aux religieux dont les moines de Cîteaux puis aux chanoines d’Autun, derniers propriétaires avant la révolution de 1789.
Mais pourquoi cette appellation de Chapelle ? En 1276, le seigneur Johannes de Salone Capella rédige une charte de fondation d’un poste de chapelain en sa chapelle Ste Catherine. Cette chapelle était située dans sa maison forte dans l’actuelle rue de la Citadelle. A la fin du XIIIème siècle, le seigneur remit sa chapelle aux religieux de St Bénigne qui la cédèrent à leur tour aux habitants de la commune. Les fondations de la chapelle constituent le chœur de l’actuelle église. Plus tard, cette chapelle fut agrandie avec l’adjonction d’un clocher et d’une nef, la chapelle devenant donc le chœur. Mais au XVIIIème siècle, l’église tombe en ruine. En 1862, une nouvelle église (celle existant aujourd’hui) est reconstruite, avec autour le cimetière qui fut ensuite déplacé dans son lieu actuel entre la fin du XIXème siècle et le début du XXème.
Et le hameau de Layer ? Layer était autrefois un village distinct de Saulon, dénommé Layer-le-Franc (1663). Situé à 1 km du centre du village, il fut rattaché administrativement à Saulon le 15 Août 1801 et devient un hameau. Layer possédait une chapelle privée dédiée à Ste Catherine, une maison forte de forme circulaire du XIIème siècle (où vécut Marguerite de Bourgogne), avec une tour carrée du début du XIVème siècle et un très beau pigeonnier du XVIIème siècle ; au XVIIIème siècle, la maison forte se transforma définitivement en exploitation agricole qu’elle est toujours.
Le blason de Saulon représente les armes de Jean de Salon, seigneur au XIIIème siècle; 
Il est “de vair, au franc canton de gueules, chargé d’un lion issant et contourné d’or”
Ces armoiries proviennent de son père (pour l’écu vairé) et de sa mère avec le franc canton chargé du lion issant.<chasse|>
Le Saint Patron de la commune est Sébastien, martyr (200-288).
